小麥面粉碼垛搬運機器人的核心部件，即小麥面粉碼垛搬運機器人的手臂和爪子，也被稱為智能機器人的終端執行器。作為機器人自動化的一部分，智能機器人的重點是根據機器人的手臂傳輸到智能機器人，使智能機器人能夠從事運輸、堆放、自動裝卸等相關工作，提高工作效率和質量，降低勞動效率，取代一些風險和可重復的工作，確保其生命安全。

按驅動形式進行分類
1.液壓 傳動
選擇液壓傳動系統的方法，根據液壓傳動系統引起的液壓工作壓力，然后系統將壓力轉化為機械動能，使智能機器人能夠像每個人一樣抓取物體。其優點是結構簡單，啟動扭矩大，變速方便，傳動系統穩定，動作靈敏，響應時間快，負荷剛度大，輸出功率重量大，適用于爬行凈重量大的物體。缺點是工作特點會受到溫度變化的影響，不適合在非常高或非常低的環境溫度下工作；液壓零件生產制造精度要求高，成本高；液壓傳動系統異常不易驗證原因，不易快速故障檢測。
2.氣動抓手
使用壓縮氣體作為夾緊或爬行產品工件的驅動力，是目前廣泛使用的機器人焦點類型。根據功能特點的不同，氣動抓手可分為平行面焦點和抖動焦點（Y焦點）、旋轉焦點和三個焦點等。氣動抓手的主要特點包括：結構緊湊、輕、組裝維護簡單、應用成本低、氣動閥方便、排氣管解決方案簡單，不破壞環境；反應速度快，有利于機械自動化；各種型號、規格和爬力，能適應不同的使用；環境適應性強，可從惡劣環境（持續高溫、強磁鐵、輻射源、振動等）工作；穩定性好、堅固耐用等。其缺點是爬行定位點單一，力控制不細致，不能滿足一些多用途爬行的需要；氣動閥標準氣壓不穩定導出也會導致夾緊力不穩定，使爬行物容易脫落。
3.電動焦點
動力驅動的機器人焦點是近年來流行的機器人焦點類型。它的流行在很大程度上得益于以工業機械手為代表的靈活生產專用工具的可持續發展。電動焦點可智能控制，保證速度、零件及其夾緊范圍的精確控制，具有高靈活性，更符合生產線對靈活制造系統的需求。
按爬行方法進行分類
1.內支撐式焦點
選擇內部結構夾緊方法的重點。在某些應用中，由于物體幾何結構的主要原因，如孔物體，必須從內部爬行夾緊物體。在這種情況下，重點是根據擴張力爬行和夾緊物體。
2.外夾式焦點
選擇外部夾緊方法的重點。在這種情況下，重點是根據增加夾緊力來爬行和夾緊物體。由于外部夾緊是一種常見的夾緊物體的方法，因此外部夾緊的焦點更為常見。
3.內外夾緊的焦點
一些智能機器人的焦點不僅適用于內部結構的爬行方法，而且還支持外部爬行方法。此外，還有內外夾緊的焦點，可以結合內部結構夾緊外夾緊兩種形式來爬行和夾緊物體。
根據作用主要用途進行分類
1.運輸 搬運
小麥面粉碼垛搬運機器人的重點屬于這一類。工件自動化技術運輸主要通過夾緊、吸附等形式進行，主要包括爬行焦點、直發夾板焦點、強吸盤和磁焦點。爬行焦點廣泛應用于各種軟袋外包裝的堆放，如成袋有機肥、精飼料、糧食作物、化工原料等。直發夾板的重點主要用于成箱或標準罐裝外包裝物品的運輸和堆放，如塑料周轉箱、紙箱等。強吸盤適用于塑料玻璃等表面細膩光滑、結構穩定性穩定的物品的運輸和堆放；磁焦點適用于建筑鋼材、銅片等導磁材料的產品運輸。
2.生產加工
包括噴漆槍、焊機、沙輪片、車刀等生產專用工具，用于激光切割、焊接、拋光、拋光、噴漆等相關工作，完成工件自動加工。
3.精確測量
配備測量頭或傳感器的額外設備，不參與運輸、加工等工作，主要用于檢測和檢測工作。

小麥面粉碼垛搬運機器人的機器人抓手設計要考慮生產線實際情況進行定制和整體設計。